 | Сигнал MIDI как один из вариантов контроля приводами |
|
|
|
этот образет мне приходилось ремонтировать. |
В рамках этого обзора мы рассмотрим одну из самых популярных моделей ARW - Skelli (проект Skeletal Reflection). Как можно понять из имени, речь идет о управляемой модели человеческого скелета. Skelli состоит из аллюминиевых и пластиковых компонентов c серво-элементами и пневматикой.Эта модель предусматривает 34 степени свободы, при этом полноценную симуляцию движений рук и спины.
Это устройство базируется на MIDI-управлении. То есть, MIDI-команд вполне достаточно для приведения Skelli в движение, и даже для запрограммированного выполнения определенных операций. Имея большое количество MIDI-каналов, которые нам сейчас может обеспечить любой РС, можно обеспечить реальное управление.
ARW использует MIDI-команды, которые подаются на специальные конверторы напряжения, где преобразуются в сигналы с напряжением 24 Вольта, после этого направляются на серво-приводы и другие механизмы. При этом в варианте с Mac вообще используется мультимедийное ПО от фирмы Opcode Systems
Я не спроста так заострил внимание на модели MIDI-управления, применяемой у ARW. Дело в том, что на самой заре бума "виртуальной реальности", именно MIDI-интерфейсы с их командами рассматривались как элемент обеспечения интерактивности. Например, у человека на ладони расположен датчик дистанции. Изменяя ее положение в пространстве, он сообщает определенный набор MIDI-команд, которые в самом простом случае преобразуются в музыкальную мелодию (было и такое понятие как "биомузыка"), а в самом сложном заставят тех же Skelli или Mecha повторить движение человека. Ведь в обоих вариантах мы имеем достаточно человекоподобные варианты. Обеспечение интерактивного варианта управления гуманоидо-подобными машинами - это один из самых приемлемых вариантов, поскольку сейчас действительно есть большое количество наработок в этой области, начиная от программного обеспечения и заканчивая сложными системами стереовидения и управления в них с помощью манипуляторов.
По материалам сайта: http://www.microbot.ru особая благодарность автору: Кристофер